в XIV в. стало уверенно появляться разделение текста на слова. Поначалу это делали небольшой точкой в центре символьной позиции.
Потом точку (самый древний знак препинания) перестали писать, оставляя лишь свободное пространство - пробел.
Вот какое объяснение слову точка даёт В. И. Даль:
„ТОЧКА (ткнуть) ж., значок от укола, от приткнутия к чему острием, кончиком пера, карандаша; мелкая крапина“.

слово "запятая" встречается в XV веке

скобки [()] встречаются в памятниках XVI века

Двоеточие [:] как разделительный знак начинает употребляться с конца XVI века